हमारे वार्ड पोल का लाभ उठाने के लिए, तीन अतिरिक्त काइनेमेटिक जोड़े की आवश्यकता होती है: शरीर के फ्रेम में y और z अक्षों के बारे में दो रिवॉल्यूट जोड़ (लिंक), और सकारात्मक z अक्ष के साथ एक और प्रिज्मीय जोड़ (ऊर्ध्वाधर प्रवर्तक).
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